Diseño previo a la obtención del titulo de ingeniero en mecatrónica

Abstract

Se realiza el diseño y construcción de una plataforma robótica para exteriores teleoperada usando el software ROS para su comunicación y control a distancia. La plataforma robótica tiene una velocidad máxima de desplazamiento de 3 km/h configurable remotamente mediante el interfaz HMI o el mando de control con un alcance máximo de 250m. Con un peso de 50 kg y 900x600x300 mm de dimensión la plataforma robótica utiliza 2 motores de corriente continua para su desplazamiento y cuenta con baterías de 24V 14 Ah para el sistema de alimentación, lo que le proporciona autonomía por un tiempo máximo de 1 hora en exteriores. La plataforma robótica ha sido diseñada bajo normas de protección para motores IP14 para resistencia al entorno e incluye sensores para la medición variables externas como temperatura, altura e inclinación; adicionalmente posee una cámara para la adquisición de imágenes desde el entorno. Finalmente, la interfaz HMI procesa la información capturada desde la plataforma y la muestra en pantalla en tiempo real permitiendo una fácil exploración.

The design and construction of a tele-operated platform robot for outdoor environments is presented, ROS software for communication and remote control is used in this design. The platform robot has a maximum travel speed of 3km/h which is remotely configurable by the HMI or the joystick at maximum reach of 250m. With 50 kg of weight and 900x600x300mm of dimension, the platform robot uses 2 DC motors for movement and a 24V 15Ah battery bank for its power supply which turn the platform in an autonomous system during 1 hour outdoors. It has been designed under IP14 protection standard for motors and it includes sensors to measure temperature, height and slope; in addition, a camera for image acquisition is included to recover the outdoor. Finally, the entire captured information is processed by HMI and displayed in real time allowing an easier exploration.