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Tipo de Material: bachelorThesis
Título : Diseño previo a la obtención del titulo de ingeniero en mecatrónica
Autor : Herrera Bucheli, Paúl Fabián
Authors: Grefa Aguinda, Verónica Patricia
Descriptores / Subjects : PLATAFORMA ROBÓTICA;CONSTRUCCIÓN;MECATRÓNICA;TECNOLOGÍA
Fecha de Publicación : 2016
Ciudad: Editorial : QUITO/UIDE/2016
Cita Sugerida : Herrera Bucheli,Paúl Fabián. (2016). Diseño previo a la obtención del titulo de ingeniero en mecatrónica. Facultad de Ciencias Exactas. UIDE. Quito. 150p.
Sede: Sede Quito
Clasificación interna: BQU'054478
Paginación: 150p.
Resumen / Abstract: Se realiza el diseño y construcción de una plataforma robótica para exteriores teleoperada usando el software ROS para su comunicación y control a distancia. La plataforma robótica tiene una velocidad máxima de desplazamiento de 3 km/h configurable remotamente mediante el interfaz HMI o el mando de control con un alcance máximo de 250m. Con un peso de 50 kg y 900x600x300 mm de dimensión la plataforma robótica utiliza 2 motores de corriente continua para su desplazamiento y cuenta con baterías de 24V 14 Ah para el sistema de alimentación, lo que le proporciona autonomía por un tiempo máximo de 1 hora en exteriores. La plataforma robótica ha sido diseñada bajo normas de protección para motores IP14 para resistencia al entorno e incluye sensores para la medición variables externas como temperatura, altura e inclinación; adicionalmente posee una cámara para la adquisición de imágenes desde el entorno. Finalmente, la interfaz HMI procesa la información capturada desde la plataforma y la muestra en pantalla en tiempo real permitiendo una fácil exploración.
The design and construction of a tele-operated platform robot for outdoor environments is presented, ROS software for communication and remote control is used in this design. The platform robot has a maximum travel speed of 3km/h which is remotely configurable by the HMI or the joystick at maximum reach of 250m. With 50 kg of weight and 900x600x300mm of dimension, the platform robot uses 2 DC motors for movement and a 24V 15Ah battery bank for its power supply which turn the platform in an autonomous system during 1 hour outdoors. It has been designed under IP14 protection standard for motors and it includes sensors to measure temperature, height and slope; in addition, a camera for image acquisition is included to recover the outdoor. Finally, the entire captured information is processed by HMI and displayed in real time allowing an easier exploration.
URI : http://repositorio.uide.edu.ec/handle/37000/1686
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