Diseño de un robot móvil no holonómico tipo uniciclo para seguimiento de trayectorias

Abstract

La aplicación de la robótica móvil en los últimos años ha transcendido desde su utilización solo en ambientes industriales hacia tareas más especializadas. Entre ellas se encuentran la ejecución de actividades peligrosas o que ponen en riesgo al ser humano. Además de aplicaciones, como ejemplo: el posicionamiento, regulación, evasión de obstáculos, seguimiento de caminos o seguimiento de trayectorias. Siendo el seguimiento de trayectorias una de las tareas complejas y significativas a solucionar. Esto ocurre porque es una actividad que se realiza de forma autónoma y que es susceptible a generar errores de posicionamiento y en algunos casos no permite que se cumplan adecuadamente los objetivos de control...