Carro Robotico Basado en el sensor LiDAR LiDAR-based robotic car

Abstract

En este estudio se presenta el diseño, modelado, simulación y validación de una plataforma robótica móvil omnidireccional para tele operación y navegación autónoma en interiores. El sistema combina un microcontrolador ESP32 para el control de motores en tiempo real y la estimación de odometría con una Raspberry Pi 5 que ejecuta ROS 2 Jazzy para la percepción y navegación de alto nivel. Para facilitar el mapeo para la localización y el monitoreo visual, se utiliza una cámara monocular y un sensor LiDAR 2D LD19...The design, modeling, simulation, and validation of an omnidirectional mobile robotic car for teleoperation and indoor autonomous navigation are presented in this study. The system combines an ESP32 micro-controller for real-time motor control and odometry estimation with a Raspberry Pi 5 running ROS 2 Jazzy for high-level perception and navigation. To facilitate mapping, localization, and visual monitoring, a monocular camera and an LD19 2D LiDAR sensor are used...