Utilización del middleware orocos para la implementación de controladores en tiempo real

Abstract

El presente artículo muestra la implementación de controladores en tiempo real mediante el middleware OROCOS. Como aplicación, en este trabajo se desarrolla el algoritmo de un controlador PID para el control automático de velocidad en lazo cerrado de un motor DC. Se evalúa el diseño de la planta experimentando con los tres controladores: el proporcional, proporcional-integral y el proporcional-integral-derivativo diseñados por software y se toma muestras de la variable controlada cada 10 milisegundos. Se determina la efectividad del controlador en tiempo real al momento que la variable controlada sigue inmediatamente al valor de la consigna en varias pruebas administradas, observando como resultado su media y su desviación estándar con respecto a los tres controladores por separado y en conjunto. El algoritmo en tiempo real que mejor se adaptó al control de velocidad fue un PID, el cual evidenció resultados óptimos de regulación con cada cambio experimental de la variable de consigna.