Diseño y construcción de un robot paralelo de configuración “delta” de cuatro grados de libertad

Abstract

En este trabajo se desarrolla un robot delta de cuatro grados de libertad. El objetivo del mismo es conseguir una herramienta para reforzar las habilidades prácticas en robots industriales de los estudiantes de Ingeniería Mecatrónica que pertenecen a la UIDE. Este prototipo cuenta con tres grados de libertad para su movimiento y otro para rotar al efector. En el primer capítulo se da la introducción a los robots paralelos. Se señalan los acontecimientos históricos más relevantes en su desarrollo y también sobre su estado del arte en la actualidad. Adicionalmente se habla de los diferentes tipos de robots delta que existen y de sus principales componentes. En la última subsección se analiza el funcionamiento esperado para el prototipo. En el segundo capítulo se evalúan tres modelos alternativos para desarrollar el robot. A partir de criterios que influyen directamente en el proyecto se obtiene la opción más favorable para llevarlo a cabo. Al final se da un resumen de las características que poseería el robot y un esquema básico del mismo...

In this paper a four degrees of freedom delta robot is developed. The objective is to achieve a tool to strengthen the practical skills in industrial robots of mechatronics engineering students that belong to the UIDE. This prototype has three degrees of freedom for its movement and another one to rotate the effector. In the first chapter an introduction to parallel robots is given. The most important historical events in its development and its state of the art are listed. Additionally the different types of delta robots that exist and its main components are presented. In the last subsection the expected performance for the prototype is analyzed. In the second chapter three alternative models to develop the robot are evaluated. The most favorable option is obtained by using criteria that directly affect the project. At the end, a summary of the features of the robot and a basic outline of it is given. The third chapter the design of the delta is covered...